As you know, in steam heating systems and steam engines (like steam locomotives), boilers are used. They contain water that is heated by burning some fuel and then, the heated water turns to steam. This steam generates a lot of pressure in the boiler. If there's too much pressure, the boiler may explode. That's why boilers have safety valves that are opened to avoid this. The expression "to let off some steam" comes from the fact that blowing some steam prevents explosions in the boiler. Nowadays, this idiom means "to relax".

Como ya sabrás, en los sistemas de calefacción a vapor y en los motores a vapor (como las locomotoras a vapor), se utilizan calderas. Estas contienen agua que es calentada quemando algún combustible y luego, el agua caliente se convierte en vapor. Este vapor genera mucha presión en la caldera. Si hay mucha presión, la caldera podría explotar. Por eso las calderas tienen válvulas de seguridad que se abren para evitarlo. La expresión "to let off some steam" proviene del hecho de que liberar algo de vapor previene las explosiones en la caldera. Hoy en día, esta frase idiomática significa "relajarse".